Курсовая работа: Математическая модель в пространстве состояний линейного стационарного объекта управления
end
Q = diag(q);
R = diag(r);
% Для
изменения коэффициентов
%
Q(1,1) = Q(1,1)*1e+12;
%
Q(2,2) = Q(2,2)*1e+8;
%
Q(3,3) = Q(3,3)*1e+7;
%
Q(4,4) = Q(4,4)*1e+0;
%
Q(5,5) = Q(5,5)*1e+2;
R(1,1) = R(1,1);
% ------------------------------------------------------------------------%
P_nach = zeros(poryadok, poryadok);%+ones(poryadok, poryadok);
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Решение уравнения Риккати методом обратного интегрирования
P = Solve_Riccati_Method_Revers_Integr(A,B,Q,R,Time,poryadok, P_nach);
load Solve_Riccati_Method_Revers_Integr_for_slegenie Time_R P N_str
PP = P;
for k = 1 : N_str
P1 = reshape(PP(k, :), poryadok, poryadok);
for i = 1 : poryadok
for j = 1 : poryadok
P2(i,j,k) = P1(i,j);
end
end
end
size_P = size(P2)
%
------------------------------------------------------------------------%
tic
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Получение дискретных значений задающего воздействия в обратном времени
% для
нахождения вспомогательной функции q(t)
Zadayushee_Vozdeistvie_Discrete_Revers_Modern(h, 0, Time);
%
------------------------------------------------------------------------%
load Zadayushee_Vozdeistvie_Discrete_Revers X_o_discrete_rev
%
------------------------------------------------------------------------%
size(X_o_discrete_rev);
% Нахождение q(t)
for i = 1 : poryadok
qq = -P_nach(:,:,1) * X_o_discrete_rev(i,1);
q(i,1)
= qq(i,1);
end
%
Интегрирование q(t) в обратном времени
for k = 1 : N_str
q(:, k+1) = q(:, k) - h * ((P2(:,:,k)*B*inv(R)*B'-A') * q(:, k) +
Q*X_o_discrete_rev(:,k));
end
q(:, k+1) = [];
size_q = size(q)
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Нахождение переменных коэффициентов регулятора
for k
= 1 : N_str
K_o(k, :) = -inv(R) * B' * P2(:,:,k);
K_pr(k, :) = -inv(R) * B';
end
%
Формирование вектора коэффициентов регулятора, значений задающего
%
воздействия, значений вспомогательной функции в прямом порядке
size(K_o);
size(K_pr);
K_pr_p = K_pr;
i = 1;
len_K = length(K_o(:,1));
for j = len_K : -1 : 1
K_o_p(i,:) = K_o(j,:);
X_o_discrete(:,i) = X_o_discrete_rev(:,j);
q_pr(:, i) = q(:, j);
i = i + 1;
end
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Построение графика переменных коэффициентов регулятора обратной связи
% в
прямом времени
toc
figure(3)
plot(Time_R,K_o(:,1),'-',Time_R,K_o(:,2),'-',Time_R,K_o(:,3),'-',...
Time_R,K_o(:,4),'-',Time_R,K_o(:,5),'-', 'LineWidth', 2);
xlabel('t')
tit1
= title('Коэффициенты обратной связи в прямом времени');
set(tit1,'FontName','Courier');
hl=legend('k_1_о_с','k_2_о_с','k_3_о_с','k_4_о_с','k_5_о_с',0);
set(hl,'FontName','Courier');
grid on;
%
------------------------------------------------------------------------%
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Построение графика переменных коэффициентов регулятора прямой связи
% в прямом
времени
figure(4)
plot(Time_R,K_pr(:,1),'-',Time_R,K_pr(:,2),'-',Time_R,K_pr(:,3),'-',...
Time_R,K_pr(:,4),'-',Time_R,K_pr(:,5),'-', 'LineWidth', 2);
xlabel('t')
tit1
= title('Коэффициенты прямой связи в прямом времени');
set(tit1,'FontName','Courier');
hl=legend('k_1_п_с','k_2_п_с','k_3_п_с','k_4_п_с','k_5_п_с',0);
set(hl,'FontName','Courier');
grid on;
%
------------------------------------------------------------------------%
tic
%
------------------------------------------------------------------------%
for k = 1 : len_K
A_(:,:,k) = A + B * K_o_p(k,:);
end
size_A_ = size(A_)
%
------------------------------------------------------------------------%
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Нахождение фазовых координат
X(:,1)
= X_0;
time_X(1) = 0;
for k = 1 : len_K
X(:, k+1) = X(:, k) + h * (A_(:,:,k) * X(:, k) + B * K_pr_p(k,:) *
q_pr(:,k));
time_X(k+1) = time_X(k) + h;
end
X(:, k+1) = [];
time_X(k+1) = [];
size_X
= size(X)
%
------------------------------------------------------------------------%
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Нахождение управления
for k = 1 : len_K
u(k) = K_o_p(k,:) * X(:,k) + K_pr_p(k,:) * q_pr(:,k);
end
size_u = size(u)
%
------------------------------------------------------------------------%
toc
%
Построение u(t) и X(t)
figure(5);
plot(time_X, u, 'r-', 'LineWidth', 2)
title ('u(t)');
xlabel('t')
hl=legend('u(t) - управление',0);
set(hl,'FontName','Courier');
grid on
figure(6);
plot(time_X, X(1,:),'r-', time_X, X_o_discrete(1,:), time_X,
X_o_discrete(1,:)-0.8,'LineWidth', 2)
hold on
title ('x_1(t)');
xlabel('t');
hl=legend('X(t) - слежение','X_o(t) - эталон', 'уровень',0);
set(hl,'FontName','Courier');
grid on
figure(7);
plot(time_X, X(2,:),'r-', time_X, X_o_discrete(2,:), 'LineWidth', 2)
title ('x_2(t)');
xlabel('t');
hl=legend('X(t) - слежение','X_o(t) - эталон',0);
set(hl,'FontName','Courier');
grid on
figure(8);
plot(time_X, X(3,:),'r-', time_X, X_o_discrete(3,:), 'LineWidth', 2)
title ('x_3(t)');
xlabel('t');
hl=legend('X(t) - слежение','X_o(t) - эталон',0);
set(hl,'FontName','Courier');
grid on
figure(9);
plot(time_X, X(4,:),'r-', time_X, X_o_discrete(4,:), 'LineWidth', 2)
title ('x_4(t)');
xlabel('t');
hl=legend('X(t) - слежение','X_o(t) - эталон',0);
set(hl,'FontName','Courier');
grid on
figure(10);
plot(time_X, X(5,:),'r-', time_X, X_o_discrete(5,:), 'LineWidth', 2)
title ('x_5(t)');
xlabel('t');
hl=legend('X(t) - слежение','X_o(t) - эталон',0);
set(hl,'FontName','Courier');
grid on
function AKOR_slegenie_so_skolz_intervalami_Modern
clc
clear all
close all
poryadok = 5;
%
------------------------------------------------------------------------%
b_0 =
5;
b_1 =
9;
%
Укороченная система данного объекта
a_5 = 0.1153;
a_4 = 1.78;
a_3 = 3.92;
a_2 = 14.42;
a_1 = 8.583;
a_0 = 0;
%
------------------------------------------------------------------------%
% Приведение системы
b0 = b_0/a_5;
b1 = b_1/a_5;
a5 = a_5/a_5;
a4 = a_4/a_5;
a3 = a_3/a_5;
a2 = a_2/a_5;
a1 = a_1/a_5;
a0 = a_0/a_5;
%
------------------------------------------------------------------------%
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Представление системы в пространстве состояний
A =
[0 1 0 0 0;
0 0 1 0 0;
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1;
-a0 -a1 -a2 -a3 -a4];
B = [0; 0; 0; 0; 1];
C = [b0 b1 0 0 0];
% Начальные условия
X_0 = [10; 0; 6; 4; 8];
Time = 45;
Kolvo_intervalov = 3;
h = 0.01;
H =
0.8;
%
------------------------------------------------------------------------%
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Получение max значений из файла
load Sostoyaniya X_max U_max
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Нахождение элементов матриц Q и R
r(1) = 100;
q(1) = 1/poryadok * r(1) * (U_max)^2 / (X_max(1))^2;
for i = 2 : poryadok
q(i) = q(1) * (X_max(1))^2 / (X_max(i))^2;
end
Q = diag(q);
R = diag(r);
% Для
изменения коэффициентов
%
Q(1,1) = Q(1,1)*1e+13;
%
Q(2,2) = Q(2,2)*1e+10;
%
Q(3,3) = Q(3,3)*1e+8;
%
Q(4,4) = Q(4,4)*1e+5;
%
Q(5,5) = Q(5,5)*1e+2;
R(1,1)
= R(1,1);
%
------------------------------------------------------------------------%
%
------------------Скользящие интервалы----------------------------------%
shag
= Time/Kolvo_intervalov;
Time1 = shag
Time2 = 2*shag
Time3 = Time
%
------------------------------------------------------------------------%
P_nach = zeros(poryadok, poryadok);%+ones(poryadok, poryadok);
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Решение уравнения Риккати методом обратного интегрирования
P = Solve_Riccati_Method_Revers_Integr(A,B,Q,R,Time1,poryadok, P_nach);
load Solve_Riccati_Method_Revers_Integr_for_slegenie Time_R P N_str
PP = P;
for k = 1 : N_str
P1 = reshape(PP(k, :), poryadok, poryadok);
for i = 1 : poryadok
for j = 1 : poryadok
P2(i,j,k) = P1(i,j);
end
end
end
size_P = size(P2)
%
------------------------------------------------------------------------%
%
Нахождение переменных коэффициентов регулятора
for k
= 1 : N_str
Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17 |