Курсовая работа: Синтез следящей системы с обратной связью по току и по скорости

; .

По передаточной функции последовательного корректирующего устройства, пользуясь справочными данными, выбираем схему последовательного корректирующего устройства.         Принципиальная схема последовательного корректирующего устройства имеет вид (см. рис.6.):

Рис.6.

Передаточная функция имеет вид:

;

; ; ; .

Расчет параметров:

;

.

Пусть .

Тогда

;

.

5.2  Синтез параллельного корректирующего устройства

Потребуем, чтобы  равнялась . Реализация метода ОЖЛАЧХ предполагает, что ОЛАЧХ разомкнутой скорректированной системы должна совпадать с ОЖЛАЧХ, которая построена с учетом заданных показателей качества регулирования. При этом, безусловно, и передаточные функции скорректированной САУ и ОЖЛАЧХ должны быть равны.

;

;

;

;

;

;

Допустим:

; ;

Тогда

;

;

;

Допустим

,

Тогда

;

Коэффициент обратной связи по скорости:

.

Коэффициент обратной связи по току:

.

Реализация такого параллельного корректирующего устройства предполагает соединение двух звеньев со следующими передаточными функциями:

 - разделительное звено;

 - интегро-дифференцирующее звено.

По полученным передаточным функциям параллельного корректирующего устройства, пользуясь справочными данными, выбираем схему параллельного корректирующего устройства (см. рис.6). [5]

Рис.6.

Расчет параметров:

.

Пусть , тогда

.

;

.

Пусть , тогда

.

.

6.  Проверка устойчивости внутреннего контура системы

Запас устойчивости внутреннего контура определяется для  и , то есть для частот, при которых ЛАЧХ исходной нескорректированной системы пересекается с желаемой ЛАЧХ. Запас устойчивости при  обеспечивается всегда, поэтому рассматривают для оценки запаса устойчивости внутреннего контура частоту . Поэтому значение  определяется при частоте .

Запас устойчивости внутреннего контура:

;

;

.

7.  Проверка устойчивости системы в целом

Обратная передаточная функция скорректированной системы:

.

Поскольку мною будет получена ОЛФЧХ разомкнутой скорректированной системы, то поведение ЛФЧХ буду рассматривать в области wср не по отношению к линии -p, а по отношению к линии +p.

Разомкнутая система считается устойчивой, если для последовательного соединения звеньев имеется информация, что каждое из звеньев устойчиво.

В тех случаях, если в систему вводятся местные обратные связи и образуются внутренние контуры, необходимо оценить устойчивость этих внутренних контуров. Если внутренние контуры устойчивы, то наша система будет представлять собой последовательное соединение устойчивых звеньев, а, значит, разомкнутая система устойчива. В соответствии со второй формулировкой логарифмического амплитудо-частотного критерия, если разомкнутая система устойчива и в замкнутом состоянии, а ее ЛФЧХ имеет пересечение линии -p до частоты wср, если разность между числом отрицательных и положительных переходов ЛФЧХ через линию -p на отрезке частот  равна 0, а на участке  ЛФЧХ пересекает линию -p правее wср (при частоте wp).

Страницы: 1, 2, 3, 4, 5